激光測距儀在立體倉儲物流堆垛機中的定位測距應用

立體倉庫堆垛機采用了自動化物流倉儲設備，實現立體庫存儲的自動化管理，達到及時自動為輸送線補給缸體組芯和空托盤，同時在輸送線上實現及時為下一工位輸送貨物，控制采用手動、自動兩種形式，更靈活處理輸送時出現的異常問題。

立體倉庫堆垛機的輸送系統PLC通過通信處理器與監控機激光測距儀相連，接收監控機發出的作業命令，返回命令的執行情況和系統狀態等。電控系統具有對故障檢測和故障狀態的聲光報警及消除聲光報警功能。組合芯儲存立庫用于儲存成組砂芯及空托板，在制芯和造型工部間起調節砂芯供需平衡作用。

一、工作原理

堆垛機由行走電機通過驅動軸帶動車輪在下導軌上做水平行走，由提升電機通過鋼絲繩帶動載貨臺做垂直升降運動，由載貨臺上的貨叉做伸縮運動。通過上述三維運動可將指定貨位的貨物取出或將貨物送入指定貨位。

行走認址器和激光測距儀用于測量堆垛機水平行走位置。提升認址器用于控制載貨臺升降位置。貨叉方向使用接近開關定位。通過光電設備和激光測距傳感器識別，以及光通訊信號的轉化，實現計算機控制，也可實現堆垛機控制柜的手動和半自動控制。

同時采用優化的調速方法，減少堆垛機減速及停機時的沖擊，大大縮短堆垛機的起動、停止的緩沖距離，提高了堆垛機的運行效率。

二、堆垛機的結構

堆垛機主要由下橫梁、載貨臺、貨叉機構、立柱、上橫梁、水平運行機構、起升機構、電控柜、安全保護裝置和電氣控制系統等幾大部分組成。

1、主體結構

堆垛機主體結構主要由上橫梁、立柱、下橫梁和控制柜支座組成。

上、下橫梁是由鋼板和型鋼焊接成箱形結構，截面性能好，下橫梁上兩側的運行輪軸孔在落地鏜銑床一次裝夾加工完成，確保了主、被動輪軸線的平行，從而提高了整機運行平穩性。

立柱是由方鋼管制作，在方鋼管兩側一次焊接兩條扁鋼導軌，導軌表面進行硬化處理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊裝置的自動焊接技術，有效克服了整體結構的變形。

上橫梁焊于立柱之上，立柱與下橫梁通過法蘭定位，用高強度螺栓連接，整個主體結構具有重量輕、抗扭、抗彎、剛度大、強度高等特點。

2、載貨臺

載貨臺是通過起升機構的動力牽引做上下垂直運動的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形結構，垂直框架用于安裝起升導輪和一些安全保護裝置。水平框架采用無縫鋼管制成，完全能夠滿足載貨的要求。

3、水平運行機構

水平運行機構是由動力驅動和主被動輪組組成，用于整個設備巷道方向的運行。

4、起升機構

起升機構是由驅動電機、卷筒、滑動組和鋼絲繩組成，用于提升載貨臺做垂直運動。

5、貨叉機構

貨叉伸縮機構是由動力驅動和上、中、下三叉組成的一個機構，用于垂直于巷道方向的存取貨物運動。下叉固定于載貨臺上，三叉之間通過鏈條傳動做直線差動式伸縮。

6、導輪裝置

堆垛機共采用了上下水平導輪和起升導輪三組導輪裝置，上下水平導輪分別安裝在上下橫梁上，用于導向堆垛機沿巷道方向做水平運動。起升導輪安裝于載貨臺上，沿立柱導軌上下運動，導向載貨臺的垂直運動，同時通過導輪支撐荷重，并傳遞給主體結構。